Stef Foster, un agente di polizia devoto, e la sua compagna Lena Adams, vice preside della scuola, hanno costruito una famiglia unita e amorevole con il figlio biologico di Stef nato da un precedente matrimonio, Brandon, e i loro gemelli adottivi, Mariana e Jesus. Le loro vite vengono sconvolte in modi inaspettati quando Lena incontra Callie, un'adolescente indurita con un passato violento che ha trascorso la sua vita dentro e fuori le famiglie affidatarie. Lena e Stef accolgono Callie e suo fratello, Jude, nella loro casa pensando che sia solo per poche settimane, fino a quando non sarà possibile trovare un posto più permanente. Ma la vita ha qualcos'altro in serbo per i Foster.

La serie vede Steven e le Crystal Gems affrontare nuovi ostacoli derivati da problemi e questioni lasciate ancora irrisolte più nuove conseguenze scaturite dall'operato di Steven in questi due anni che hanno stravolto l'equilibrio e le abitudini della società delle Gemme, il tutto corredato da altri piccoli problemi quotidiani. Tutto ciò andrà ad inficiare sulla sicurezza di cosa Steven vorrebbe nel suo futuro e, mentre su di lui gravano le ombre del passato, il ragazzo inizia a manifestare nuovi ed incontrollabili poteri mai visti prima, ai quali dovrà porre un freno e dare una risposta.

Nella cittadina marittima statunitense di Beach City vivono le Crystal Gems, un gruppo di Gemme (una specie extraterrestre ultramillenaria, munita di tecnologia avanzatissima e dotata di poteri sovrumani e "magici") dedite a proteggere la Terra e l'intera umanità da qualsivoglia minaccia: esso - formato dalle uniche Gemme rimaste sul pianeta - è composto da Garnet, Ametista e Perla; a loro si aggiunge anche Steven, un ragazzino metà Gemma e metà umano che ha ereditato la pietra da Quarzo Rosa, sua madre nonché precedente leader delle Crystal Gems. I corpi delle Gemme, che hanno sembianze femminili, sono proiezioni di energia solida scaturite dalla loro relativa gemma, incastonata in questo corpo e dalla quale possono perfino materializzare armi "magiche" da usare in combattimento.

Quattro migliori amiche di Harlem, New York City, ambiziose e alla moda: una professoressa che cerca spazio per la sua vita amorosa, un'imprenditrice che esce sempre con una diversa; una cantante "senza filtri" e una fashion designer romantica. Insieme affrontano il lavoro, le relazioni e le speranze da grande città.