Il Seaquest è un sottomarino ipersofisticato incaricato di mantenere la pace negli abissi, che nel lontano 2018 sono stati colonizzati dal genere umano. A bordo scoppia un conflitto tra il comandante, una donna di nome Stark, incline all'uso della forza, e il suo secondo, favorevole al dialogo, che la rimuove dal comando. I loro superiori decidono di richiamare in servizio il creatore del Seaquest, Nathan Bridger anche per sconfiggere Stark, assetata di vendetta.

Thomas Sullivan Magnum IV, più semplicemente Magnum, è un ufficiale di Marina decorato nella guerra del Vietnam dove combatté prima con i Navy SEAL e poi con il servizio segreto della marina. Congedandosi dopo una decina d'anni di servizio, nella vita civile ha intrapreso l'attività di investigatore privato (da cui il "P.I.", sigla del termine inglese Private Investigator). Magnum vive nella dépendance di una lussuosa villa in riva al mare sull'isola hawaiiana di Oahu su invito del padrone di casa, l'eccentrico scrittore di gialli Robin Masters (che non apparirà in senso fisico per tutta la serie, ma solo in modo figurativo), la cui ospitalità è ricambiata con l'attività di responsabile della sicurezza che Magnum fornisce alla proprietà. A mandare avanti la casa di Robin Masters è il maggiordomo e factotum inglese Jonathan Quayle Higgins III, ex sergente maggiore della British Army, che si avvale anche dell'aiuto dei suoi "ragazzi", due dobermann bene addestrati, Zeus e Apollo.