Amy Gray è una donna divorziata che ha lasciato New York con la figlia Lauren per diventare giudice minorile a Hartford, Connecticut. Vivono in casa della madre di Amy, Maxine, un'assistente sociale molto dedita al suo lavoro. Nella sua attività di giudice, Amy può contare sulla collaborazione del suo cancelliere Bruce Van Exel e di Donna Kozlowski. Altri protagonisti della serie sono Peter, il fratello maggiore di Amy, un assicuratore, sua moglie Gillian e Vincent, il fratello minore di Amy, scrittore e giornalista.

Thomas Sullivan Magnum IV, più semplicemente Magnum, è un ufficiale di Marina decorato nella guerra del Vietnam dove combatté prima con i Navy SEAL e poi con il servizio segreto della marina. Congedandosi dopo una decina d'anni di servizio, nella vita civile ha intrapreso l'attività di investigatore privato (da cui il "P.I.", sigla del termine inglese Private Investigator). Magnum vive nella dépendance di una lussuosa villa in riva al mare sull'isola hawaiiana di Oahu su invito del padrone di casa, l'eccentrico scrittore di gialli Robin Masters (che non apparirà in senso fisico per tutta la serie, ma solo in modo figurativo), la cui ospitalità è ricambiata con l'attività di responsabile della sicurezza che Magnum fornisce alla proprietà. A mandare avanti la casa di Robin Masters è il maggiordomo e factotum inglese Jonathan Quayle Higgins III, ex sergente maggiore della British Army, che si avvale anche dell'aiuto dei suoi "ragazzi", due dobermann bene addestrati, Zeus e Apollo.

Truffata dal suo agente, la top model Maddie Hayes è rimasta al verde e si trova costretta ad occuparsi in prima persona di un'agenzia investigativa acquistata anni prima , diretta dal seducente detective David Addison. Il gelido temperamento della bellissima Maddie non si adatta a quello irriverente di David e i due insieme fanno scintille.