La serie segue le vicende della famiglia Reagan, che da generazioni lavorano come poliziotti presso il New York City Police Department. Frank Reagan è il capo del dipartimento, ruolo che precedentemente è stato ricoperto da suo padre Henry, è rimasto vedovo con tre figli ormai adulti: Danny, Erin, Jamie, e un altro figlio che è morto. Danny è un detective che svolge il suo lavoro in modo duro e non sempre seguendo il manuale, Erin è un assistente procuratore distrettuale che persegue molti criminali arrestati da Danny e Frank, Jamie invece è un ufficiale fresco di Accademia appena entrato nel corpo di polizia. Henry è il padre di Frank, un commissario di polizia in pensione che fornisce consulenze a suo figlio e ai nipoti.

Dora, piccola ragazzina amante delle grandi avventure, usa le sue abilità per risolvere misteri che affronta lungo il suo percorso e che la portano a scoprire sempre nuovi luoghi insieme al suo amico scimmia e altri simpatici compagni di viaggio.

Le indagini dell'Unità Vittime Speciali, una nuova squadra speciale della Polizia di New York che si occupa di crimini a sfondo sessuale. In ogni episodio si segue da una parte l'attività investigativa attuata dalla squadra e dall'altra l'aspetto giudiziario con l'iniziativa processuale condotta dalla procura distrettuale.