Akira Fudō viene informato dal suo migliore amico, Ryo Asuka, che un'antica razza di demoni è tornata per riprendersi il mondo dagli umani. Credendo che l'unico modo per sconfiggere i demoni sia quello di incorporare i loro poteri, Ryo riesce a far si che Akira si unisca a un demone. Akira si trasforma così in Devilman, possedendo i poteri di un demone, ma mantenendo l'animo di un umano.

Nell'anno Regild Century 1014, è trascorso un intero millennio dalla fine del leggendario Secolo Universale, dove leggende come Amuro Ray e Char Aznable dominavano il campo di battaglia come piloti di mobile suit. La superficie della Terra, un tempo fortemente contesa, è ora in gran parte abbandonata, con l'umanità che preferisce vivere in colonie spaziali e sulla superficie della luna. Bellri Zenam, studentessa della Capital Guard Academy, vive una tranquilla vita accademica, ma i suoi giorni normali finiscono con la cattura del pilota pirata Aida Surugan e del suo mobile suit G-Self. Bellri sente una forte connessione mentale con il G-Self e scopre di essere in grado di pilotarlo. Ben presto si ritrova in contesa con la "Guardia della Capitale", una fazione radicale che segue il proprio programma segreto nonostante i desideri dell'esercito americano, che detiene ancora il potere sulla Terra.